Curso Online de ROBÓTICA -  NOTAÇÃO DE DENAVIT-HARTENBERG

Curso Online de ROBÓTICA - NOTAÇÃO DE DENAVIT-HARTENBERG

Em engenharia mecânica, os parâmetros Denavit ? Hartenberg (também chamados de parâmetros DH) são os quatro parâmetros associados a uma c...

Continue lendo

Autor(a):

Carga horária: 5 horas


Por: R$ 24,90
(Pagamento único)

Certificado digital Com certificado digital incluído

Em engenharia mecânica, os parâmetros Denavit ? Hartenberg (também chamados de parâmetros DH) são os quatro parâmetros associados a uma convenção particular para anexar referenciais aos elos de uma cadeia cinemática espacial, ou robô mani-pulador.
São 50 Páginas de Curso em 5 Horas de Aula.
Veja a Lista de Capítulos!!!

Sou pesquisador de áreas diversas. Sou professor (Docente) da área teológica, filosófica e estudante dessa área há 30 anos. Tenho o Doutorado em Teologia. Tenho Graduação pelo MEC em Teologia, Filosofia e Pedagogia, além da Docência do Nível Superior. Tudo relacionado à Religiosidade, Mitologia, Espiritualidade, Teologia, Filosofia, Pedagogia e tudo o que envolve sobre a Bíblia, é de meu conhecimento. Tenho experiencia de gerenciamento e administração, área técnica e manuais técnicos. Também ensino na área de egiptologia, Ciência das Religiões, gestão de empresas, gestão ambiental, ciências, informatica, recursos humanos, educação, sustentabilidade, defesa pessoal, língua portuguesa, Idiomas, Biotecnologia, Robótica, Petrologia, Segurança, e algumas áreas de medicina e esportivas. Tenho biblioteca própria, com mais de 15.000 livros (físicos) catalogados, abrangendo diversos temas, e sou fiel a Deus e Sua Palavra, a Bíblia. Todos os cursos aqui ensinados são "cursos livres". Veja outros cursos: http://www.buzzero.com/autores/escola-online?a=escola-online



  • Aqui você não precisa esperar o prazo de compensação do pagamento para começar a aprender. Inicie agora mesmo e pague depois.
  • O curso é todo feito pela Internet. Assim você pode acessar de qualquer lugar, 24 horas por dia, 7 dias por semana.
  • Se não gostar do curso você tem 7 dias para solicitar (através da pagina de contato) o cancelamento ou a devolução do valor investido.*
  • Adquira certificado ou apostila impressos e receba em casa. Os certificados são impressos em papel de gramatura diferente e com marca d'água.**
* Desde que tenha acessado a no máximo 50% do material.
** Material opcional, vendido separadamente.

Modelo de certificados (imagem ilustrativa):

Frente do certificado Frente
Verso do certificado Verso
  • Robótica - Notação de Denavit-Hartenberg

    1
    Escola Virtual Online

  • Considerações Iniciais

    Em engenharia mecânica, os parâmetros Denavit Hartenberg (também chamados de parâmetros DH) são os quatro parâme-tros associados a uma convenção particular para anexar referenciais aos elos de uma cadeia cinemática espacial, ou robô mani-pulador.
    Escola Virtual Online
    2

  • Jacques Denavit e Richard Hartenberg introduziram esta convenção em 1955 para padronizar os quadros de coordenadas para ligações espaciais.
    Escola Virtual Online
    3

  • Richard Paul demonstrou seu valor para a análise cinemática de sistemas robóticos em 1981. Embora muitas convenções para anexar referenciais tenham sido desenvolvi-das, a convenção de Denavit Hartenberg continua sendo uma abordagem popular.
    Escola Virtual Online
    4

  • Escola Virtual Online
    5

  • Introdução

    Os parâmetros de Denavit-Hartenberg permitem obter o conjunto de equações que descreve a cinemática de uma junta com relação à junta seguinte e vice-versa. São 4 os parâmetros: o ângulo de rotação da junta , o ângulo de torção da junta t, o comprimento do elo a e o deslocamento da junta d, mostrados na figura 5.1.
    6
    Escola Virtual Online

  • Considera-se uma sequência de juntas robóticas de revolução como indicado na figura abaixo. Para obter os parâmetros de Denavit-Hartenberg para a junta Jn, aplica-se os seguintes procedimentos:
    Escola Virtual Online
    7

  • Escola Virtual Online
    8

  • 1) Numerar as juntas, partindo de J1 até a última junta. Numerar os elos partindo do elo 0. Tem-se com isso a configuração: elo 0, junta 1, elo 1, junta 2, elo 2, ...

    Escola Virtual Online
    9

  • 2) Fixar um sistema de coordenadas carte-sianas no elo 0 (base), no qual a posição e orientação dos elos serão obtidos. A fixação deste sistema é explicada mais adiante neste documento.
    Escola Virtual Online
    10

  • 3) Definir os eixos das juntas. No caso de juntas rotativas, o eixo de rotação da junta n será coincidente com o eixo zn1 do siste-ma de coordenadas do elo anterior. No caso de juntas prismáticas, o eixo de desloca-mento da junta será coincidente com o eixo zn1 do elo anterior.
    Escola Virtual Online
    11


Matricule-se agora mesmo Preenchendo os campos abaixo
R$ 24,90
Pagamento único
Processando... Processando...aguarde...

Desejo receber novidades e promoções no meu e-mail:


  • Robótica - Notação de Denavit-Hartenberg
  • Considerações Iniciais
  • Introdução
  • Sistemas de coordenadas da base e do órgão terminal
  • Matriz de transformação entre os sistemas n-1 e n
  • Exemplo de aplicação num manipulador VVR:VR